早在 1972 年，就职于美国施乐 Xerox 公司的 Robert Metcalfe（被称作以太网之父）与另外两位学者，协作发表了一篇名为《以太网：区域计算机网络的分布式包交换技术》的文章，并在不久之后获得了《具有冲突检测的多点数据通信系统》专利，以太网（Ethernet）技术的雏形就此诞生。至此以太网相关的标准不断演进，诞生了标准以太网(10 Mbit/s)、快速以太网(100 Mbit/s)、千兆以太网(1000 Mbit/s)、万兆以太网(10000 Mbit/s)等一系列标准。

以太网的底层工作机制基于载波侦听多路访问/碰撞检测（CSMA/CD，Carrier Sense Multiple Access with Collision Detection）协议，从而确保多个设备在相同的物理介质上通信。当其中一个设备有数据需要发送时，会先监听线路上是否存在其它信号，线路空闲就开始传输数据，线路繁忙则等待直至线路可用为止。如果在传输过程当中发生了碰撞（即两个设备同时发送数据导致信号叠加），设备就会检测到这种情况并且发送阻塞信号，然后等待随机时间之后再进行重试。

控制器区域网络（CAN，Controller Area Network）总线协议规范正式发布于 1986 年，由德国博世公司为解决汽车电子系统当中，复杂的线束问题而设计。1991 年发布的 CAN 2.0 A/B 规范的推出标志着其开启了标准化的进程。1993 年推出的 ISO 11898 标准进一步巩固了其国际规范地位。伴随汽车电子和工业控制增涨的通信需求，2012 年发布的 CAN FD 进一步提升了带宽与数据长度。而 2020 年发布的 CAN XL 则能够支持更大数据量的传输，从而适应未来的智能化场景。

CAN 总线协议发展至今日，已经以其 低成本、高实时性、高可靠性、优秀的抗干扰能力，成为当下使用极为广泛的标准化串行通信协议，被大面积运用于 工业控制、汽车电子、航空航天 等对于可靠性要求较高的领域。众所周知，理工类技术的最佳学习方式，往往需要基于最为直观的理解，而大量的示意图和表格正是化繁为简的利器。本文就将通过一系列丰富的图片与表格，来展示 CAN 总线协议的各个技术细节，以便让大家能够快速的理解这款倍受工程师欢迎的总线通信协议。